【補足資料_ROS2のツール】シミュレータ(Gazebo)とROS2関連ツールの使い方

ROS2には開発(デバッグ)を便利にするツールが多数あります。 シミュレータGazeboとROS2ツールの使い方を覚えてデバッグを楽に行えるようにしましょう。

1.シミュレータGazeboについて

• シミュレータを用いると実機がなくてもロボットのソフトウェア開発が可能です。
• ROS2との連携機能やセンサシミュレーションが豊富なシミュレータGazeboについて学びましょう。

2.ROS2のGUIツールrqtについて

• ROS2はCUI操作が基本ですが、GUIツールも用意されています。
• ROS2のGUIツールの使い方を学びましょう。

3.3D可視化ツールRvizについて

• プログラムのデバックには可視化が重要です。
• ROS2の3D可視化ツールRvizの使い方を学びましょう。

4.座標管理ライブラリTFについて

• ロボットのソフトウェアでは多数の座標系を扱います。
• ROS2では座標系を管理するライブラリTFを用いて一括管理しています。
• TFの扱い方について学びましょう。

5.データ保存/再生ツールros2bagについて

• 開発を行う上でデータの保存と再生ができると非常に便利です。
• ROS2のデータ保存/再生ツールros2bagの使い方を学びましょう。