ROS2のGUIツールrqtについて

ROS2はCUI操作が基本ですが、GUIツールも用意されています。
ROS2のGUIツールの使い方を学びましょう。

RQtとは

よく使用するプラグインを紹介します。

rqt_graph
ノードとトピックの接続関係を可視化
```
rqt_graph #短縮形
ros2 run rqt_graph rqt_graph
```
rqt_reconfigure
動的なパラメータ変更や確認が可能(ros2から全パラメータが標準で見えるようになった)
```
ros2 run rqt_reconfigure rqt_reconfigure
```
rqt_tf_tree
TFのツリー構造の可視化
```
ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree
```
rqt_topic
現在流れているトピックの中身を確認できる
```
ros2 run rqt_topic rqt_topic
```
rqt_console
各ノードが出力しているログをGUIで確認できる(ノードが多くなってきたときのデバッグに便利)
```
ros2 run rqt_console rqt_console
```
下記のコマンドでrqt本体を呼び出し、上タブのPluginsからも呼び出し可能です。
Pluginsから開いたものはRunningタブから終了するまでは開いたままになります。
また、画面構成を保持して置けるため、自由なレイアウトも可能です。
```
rqt
```

gazeboで起動したturtlebot3シミュレーションのノード構成とTFツリーをrqtで可視化してみましょう。

# turtlebot3シミュレーションのempty_worldの起動
ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py

rqt_graph

表示の切り替え方法は下記になります。

ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree

GUIで可視化するほうがデバッグ効率が良いことが多いので、積極的に使っていきましょう。